로봇 팔은 고정밀, 다중 입력 및 다중 출력, 높은 비선형성 및 강력한 결합을 갖춘 복잡한 시스템을 말합니다. 독특한 운영 유연성으로 인해 산업 조립, 안전 및 폭발 방지 및 기타 분야에서 널리 사용되었습니다.
로봇 팔은 복잡한 시스템이며 매개변수 교란, 외부 간섭, 모델링되지 않은 역학 등의 불확실성이 있습니다. 따라서 로봇 팔의 모델링 모델에도 불확실성이 있으며 다양한 작업에 대해 로봇 팔의 관절 공간의 이동 궤적을 계획하여 계단식으로 최종 포즈를 형성하는 것이 필요합니다.
