최근에는 로봇 기술의 발전에 따라 로봇 구조물의 고속, 고정밀, 고하중비 적용이 산업 및 항공우주 분야에서 주목을 받고 있다. 이동 시 관절과 연결봉의 유연성 효과가 증가하여 구조가 변형되어 작업 수행의 정확도가 떨어집니다. 따라서 로봇 매니퓰레이터 구조의 유연한 특성을 고려해야 하며, 유연한 매니퓰레이터의 고정밀도 및 효과적인 제어를 구현하기 위해서는 시스템 동역학도 고려해야 합니다. 유연한 로봇 팔은 매우 복잡한 동적 시스템이며, 그 동적 방정식은 비선형성, 강한 결합 및 통합의 특성을 가지고 있습니다. 유연한 팔 역학을 연구하려면 모델 설정이 매우 중요합니다. 플렉서블 매니퓰레이터 암은 강성-플렉시블 결합을 갖는 비선형 시스템일 뿐만 아니라 시스템의 동적 특성과 제어 특성 사이의 전기기계적 결합을 갖는 비선형 시스템입니다. 동적 모델링의 목적은 제어 시스템 설명과 컨트롤러 설계의 기초를 제공하는 것입니다. 일반 제어 시스템에 대한 설명(시간 영역의 상태공간 설명 및 주파수 영역의 전달 함수 설명 포함)은 센서/액추에이터의 위치 지정, 액츄에이터에서 센서로의 정보 전송과 밀접하게 관련되어 있습니다. , 로봇 팔의 동적 특성.
